公元前632年四月。
晋文公率领军队从曹国都城附近，退避三舍，退出九十里的距离，到了城濮这个地方，传令安营扎寨。
注：1.【曹国都城：山东菏泽市定陶区】
2.【城濮：山东鄄城西南临濮集】
这时齐孝公派上卿国懿仲之子国归父为大将，崔夭为副将；秦穆公派次子小子憗（yin）为大将，白乙丙为副将，各率大兵，协同晋国军队对战楚国，都来到城濮扎下营寨。
宋国的军事包围已经解除，宋成公也派来司马公孙固来到军营拜谢，就留在军中助战。
楚军追击，前行九十里，恰好与晋军相遇。成得臣查看一下地形地势，面水背山，占据险要地形扎下营寨（凭山阻泽，据险为营）。
晋国诸将对元帅先轸说：“楚军如果据险扎营，恐怕很难攻破，应该马上出兵争夺险要地形。”
先轸说：“据险扎营，就是想要固守。他们远道而来，就是要进攻而不是防守，虽然占据了险要位置，对他们来说，怎么能利用得上呢？”
这时晋文公对于能不能战胜楚军，心里也没底。
狐偃说：“今日两军对垒，势必要交战了，战胜了，就能够称霸诸侯，即便不胜，我晋国外面有黄河天堑，内部有大山纵深，足以保证自保。楚国还能拿我们怎么样呢？”
晋文公还是犹豫未定。
当晚，晋文公做了一个梦，梦见当年流亡在楚国时，与楚王摔跤嬉戏，气力不加，仰面倒地，楚王伏在身上，击破他的脑袋，用嘴吸吮脑浆（以口喋（zha）之）。惊醒之后，非常害怕。当时狐偃与他一同睡在大帐中，晋文公把他喊起来，告诉他这个梦境，“梦中与楚王搏斗，没能取胜，被他打破我的脑袋吸吮脑浆，这恐怕不是好兆头吧？”
注：【手博为戏：手博，徒手搏斗，指角力、摔跤、拳击之类的搏斗】
狐偃称贺说：“这是大吉之兆啊，主公这次必胜。”
晋文公说：“哪里看出来是大吉之兆呢？”
狐偃回答说：“主公仰面倒地，得到了上天的照应。楚王伏于身上，那是伏地请罪呢。脑浆是柔软之物，主公把脑子给了楚王，这是用阴柔的手段克服楚王，非胜不可了。”晋文公心里释然了。
天刚亮，军吏来报：“楚国派人来下战书。”晋文公启开观看，书云：
请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣与寓目焉。
注：【请与君之士戏：请求与您的士卒做游戏。这是请战的外交辞令。轼：shi，古代车厢前面供乘车人凭扶的横木。寓目：过目、观看】
狐偃说：“战斗，是危险的事，而称为游戏，他这是不尊重战争啊，能不失败吗？”
晋文公让栾枝回复战书，云：
寡人未忘楚君之惠，是以敬退三舍，不敢与大夫对垒。大夫必欲观兵，敢不惟命？诘朝（明早）相见。
楚国使者走后，晋文公派先轸再次检阅兵车，共七百乘，精兵五万余人，齐、秦的军队，还不包括在内。晋文公登上有莘之墟，视察自己的军队，只见少长有序，进退有节，感叹道：“这都是郤縠（xi hu）留下来的传统而训练出来的士兵啊，用这样的军队迎战敌人就没有问题了。”
注：【有莘之墟：应在山东鄄城西南临濮集附近】
派人上山伐木，制作作战用具。
先轸点兵派将，命令：
狐毛、狐偃率领上军，连同秦国副将白乙丙，攻击楚军左路，与斗宜申交战；
栾枝、胥臣率领下军，连同齐国副将崔夭，攻击楚军右路，与斗勃交战；
自己与郤溱、祁满中军结阵，与成得臣相持；
荀林父、士会、先篾，各率领五千人为左右翼，准备接应；
国归父、小子憗（yin）各率领本国士兵，从小道抄出楚军背后埋伏，只等楚军败退，便杀入占领他的营寨。
这时魏犨伤病已经痊愈，主动请战担任先锋。先轸说：“不用你做先锋，还有重要的任务留给老将军呢，从有莘向南走，地名空桑，与楚国连谷地区接壤，老将军可以率领一支军队，埋伏在那里，截断楚国败兵的归路，擒拿楚将。”魏犨高兴地去了。
注：1.【空桑：应在山东鄄城西南临濮集附近】
2.【楚国连谷：其地应在空桑之南，具体地址待考】
赵衰、孙伯纠、羊舌突、茅茷（fa）等一班文武，保护晋文公在有莘山上观战。
再命令舟之侨在南河整顿船只，等候装载俘获的楚军辎重，要按期完成，不得有误。
次日黎明，晋军列阵于有莘之北，楚军列阵于南，彼此三军，各自成列。
成得臣传令：“左右二军先攻击前进，中军随后前进。”
晋国下军大夫栾枝，打探得知楚军右队是陈、蔡两国士兵为前队，高兴地说：“元帅秘密告诉我，陈、蔡两国的军队怯战而容易慌乱。首先对陈、蔡军队猛打猛冲，他就不战而溃散了。”命令白乙丙率兵冲锋。
陈辕选、蔡公子印，想要在斗勃面前立功，争先出动战车。晋军胥臣率领战车出迎，驾车的战马，都用虎皮蒙着马背，敌人的战马看见了，认为是真虎，惊慌失措，乱跑乱跳，驾车的人控制不住，拉着战车的战马掉头往回跑，把自己的队伍都冲乱了。胥臣和白乙丙乘乱掩杀，胥臣斧劈公子印于车下，白乙丙箭射斗勃脸颊，斗勃带伤而逃，楚军右队大败，死伤无数。
栾枝派士卒，假扮陈、蔡的士兵，打着敌人的旗号，前去汇报楚军：“我军右队已取胜，赶快进兵，扩大战果。”
成得臣登高一看，但见晋军向北逃去，烟尘遮天盖日，大喜：“晋国的下军果然败退了！”急忙催促左队兵马快速出击。
斗宜申看见对方阵中大旆（pei）高悬，料想是主将，抖擞精神，冲杀过来。晋军狐偃迎战，略战数合，只见阵后大乱，狐偃回车便走，大旆也往后退行。斗宜申只道是晋军已经崩溃，指引着郑、许的军士尽力追逐。忽然鼓声大震，先轸、郤溱带领精兵，从半路横冲过来，将楚军分隔为两段。狐毛、狐偃又转回头再战，两下夹攻。郑、许两国的士兵惊慌溃散，斗宜申招架不住，拼命杀出，遇着齐将崔夭，又杀一阵，把车马器械都抛弃了，混杂在步兵士卒之中，爬山而逃。
注：【大旆：pei，大旆，指古代军队中身份最高贵的全军统帅才会拥有的旗帜，通常装饰有动物皮毛或羽毛，尾端呈燕尾状】
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